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Em um antigo projeto de robótica foi utilizada uma Texas Instruments TPIC0107B "PWM Control Intelligent H-ponte" para a unidade de motores.Infelizmente essa parte não está mais disponível.Estou fazendo uma atualização para este projeto para corrigir todos os erros e as coisas erradas que tivemos em que precisa e tão perto de uma substituição possível.Eu tenho um Microchip PIC18F4550 conversando com um LM629 National Semiconductor (A PID Motor Controller com Quad Enc Feedback).O LM629 é o que impulsiona o H-Bridge e saídas de PWM e os sinais de direção.Eu realmente quero limitar o número de peças novas tenho a acrescentar.Qualquer ajuda é muito apreciada.